人形機(jī)器人研發(fā)始于對(duì)人類(lèi)的學(xué)習(xí)與模仿，其研發(fā)難點(diǎn)也可以比照人類(lèi)的大腦、小腦和本體來(lái)理解。“大腦”主要是機(jī)器人負(fù)責(zé)自主學(xué)習(xí)、規(guī)劃和決策的中樞；“小腦”負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制，包括從行走到跑跳，以及從簡(jiǎn)單抓取到復(fù)雜的手部動(dòng)作等；而“本體”部分則包括軀干四肢結(jié)構(gòu)和靈巧手設(shè)計(jì)。

目前這三大領(lǐng)域都有較多技術(shù)難點(diǎn)有待突破：“大腦”方面，云邊端一體計(jì)算架構(gòu)、多模態(tài)感知與環(huán)境建模等是近年技術(shù)焦點(diǎn)，“仿人最大難點(diǎn)在于對(duì)人腦的模仿，現(xiàn)有科學(xué)理論對(duì)人腦的研究遠(yuǎn)遠(yuǎn)不足”；“小腦”方面，人機(jī)交互能力、復(fù)雜地形通過(guò)、全身協(xié)同精細(xì)作業(yè)等是重要方向；“本體”方面，剛?cè)狁詈戏律鷤鲃?dòng)機(jī)構(gòu)、高緊湊機(jī)器人四肢結(jié)構(gòu)與靈巧手設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)，是人形機(jī)器人靈活運(yùn)動(dòng)所需的重要硬件基礎(chǔ)。

互聯(lián)網(wǎng)（互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)分析報(bào)告）大模型的出現(xiàn)讓機(jī)器人“大腦”顯著“進(jìn)化”，大大提升了機(jī)器人的通用性和泛化性，有望降低人形機(jī)器人開(kāi)發(fā)成本，加速其走入千家萬(wàn)戶(hù)。

現(xiàn)在業(yè)界主要使用預(yù)訓(xùn)練大模型對(duì)機(jī)器人進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，讓其具備更強(qiáng)學(xué)習(xí)能力；大模型可將特定任務(wù)的學(xué)習(xí)遷移到機(jī)器人任務(wù)上，提高其適應(yīng)能力；另外還可利用大模型的多模態(tài)處理能力，結(jié)合視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等各種輸入，提升機(jī)器人對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的理解。